Udinese
didirikan pada tahun 1896 sebagai bagian dari Società Udinese di Ginnastica e
Scherma, (Udinese Masyarakat Senam dan Anggar). Pada tanggal 5 Juli 1911,
beberapa pesenam dari Udinese yang dipimpin oleh Luigi Dal Dan kemudian mendirikan Udinese AC, yang
bergabung dengan FIGC. Selama periode awal ini, Udinese hanya berkiprah di
kompetisi tingkat regional, Udinese gagal mencapai tahap nasional dan selalu tersingkir di Veneta
Eliminatoria.
Pada tanggal 24 Agustus 1923, AS Udinese terpisah dari AC Udinese
Friuli, dan klub terpaksa mengatur anggaran oleh dewan otonom. Untungnya, semua
hutang dibayar oleh Presiden Torso Del Alessandro melalui penjualan beberapa lukisannya
sehingga Udinese bisa bergabung dengan Divisi II.
Società Udinese di Ginnastica e Scherma
Udinese akhirnya memperoleh promosi ke Serie A setelah menjuarai divisi
2 nasional pada musim 1924-1925. Namun mereka hanya 1 musim saja di Serie A.
karena musim selanjunya mereka kembali terdegradasi ke divisi 2.
Sejak terdegradasi di musim itu, udinese tidak pernah lagi mencicipi
persaingan di Serie A. bahkan mereka sering kali terjembab ke Serie C.
Zebrette tetap di Serie B selama belasan tahun, dengan penampilan
rata-rata dan terdegradasi ke Serie C. hingga pada musim 1949-50, Udinese kembali
berkesempatan manggung di Serie A setelah merebut runner up di Serie B.
Udinese tetap berada di Serie A selama lima musim dan hampir menjuarai
Scudetto bersejarah di musim 1954-55. Mereka finish di urutan ke dua di bawah
AC Milan, namun naasnya justru mereka kembali di degradasi karena terlibat
skandal judi. Hanya 1 musim saja di Serie B, mereka kembali ke Serie A. di
musim-musim berikutnya Udinese menjelma menjadi klub yang cukup diperhitungkan,
meskipun selalu gagal menjadi juara.
Periode tahun 60 - 70 an, merupakan periode buruk udinese, dimana selama
belasan tahun mereka hanya berkutat di Serie C. sebelum bangkit kembali di
tahun 80an, dan pertengahan 90. Hingga kini Udinese tetap gagal sekalipun meraih
Scudetto, namun, cukup diperhitungkan di daratan Italia. Mereka kini di bawah
presiden Pozzo, memiliki akademi muda terbaik di Italia yang sukses melahirkan
bintang-bintang baru di italia, dan kerap mampu bersaing di papan atas Italia,
walaupun hanya mengandalkan pemain-pemain temuan mereka sendiri.
Udinese mengalami beberapa kali perubahan nama yaitu, Società Udinese di
Ginnastica e Scherma (1896 - 1911), Associazione Calcio Udinese (1911-1919),
Associazione Sportiva Udinese (1919-1923), Associazione Calcio Udinese (1923
-1980).